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佛山腾鸣自动化控制设备有限公司。
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运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环和位置环。控制方式有3种，速度控制、位置控制以及转矩控制。
1、速度控制
速度控制包含了速度环和电流环，通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制。值得一提的是任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的跟本。
2、位置控制
位置控制是伺服中最常用的控制。位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度（类似步进电机），也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值（外部模拟量的输入）。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
3、转矩控制
转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。主要应用于需要严格控制转矩的场合，在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。整车动力模块冷却系统的选择是非常重要的，在选择之前需要了解整车动力模块冷却系统的运行参数和工况与哪些因素有关，那么，具体从哪几方面来看呢？
整车动力模块冷却系统运行参数和工况分析说明
整车动力模块冷却系统运行参数和工况有哪几方面？
1、蒸发压力与蒸发温度
在整车动力模块冷却系统运行中，蒸发温度、蒸发压力与冷水带入蒸发器的热量有密切关系。热负荷大时，蒸发器冷水的回水温度升高，引起蒸发器温度升高，对应的蒸发压力也升高。相反，当热负荷减少时，冷水回水温度降低，其蒸发温度和蒸发压力均降低。
2、冷凝压力与冷凝温度
在整车动力模块冷却系统中，高压表所指示的压力称作冷凝压力，该压力所对应的温度称为冷凝温度。冷凝温度的高低，在蒸发温度不变的情况下，对于机组功率消耗有决定意义。
3、冷水的压力和温度
蒸发器的冷水流量与供、回水温差成反比，即冷水流量越大，温差越小；反之，流量越小，温差越大。所以，冷却系统组工况规定冷水供回水温差，这实际上是规定了机组的冷水流量。这种冷水流量的控制就表现为控制冷水通过蒸发器的太力降。
4、冷却水的压力和温度
为了降低冷却系统组的功率消耗，应当尽可能降低冷凝器温度。其可取措施有两个方面：降低冷凝器的回水温度；加大冷却水量。
5、压缩机的吸气温度
压缩机的吸气温度，对往复式压缩机来说，是指压缩机吸气腔中制冷剂气体的温度；对于离心式压缩机，应为吸气导叶上的制冷剂气体温度。吸气温度的高低，不但影响着排气温度的高低，而且对压缩机的容积制冷量有重要影响。压缩机吸气温度高时，排气温度也高，制冷剂被吸入时的比容大，此时压缩机的单位容积制冷量小，这是我们所不希望的。相反压缩机吸气温度低时，其单位容积制冷量大。
6、压缩机排气温度
排气温度要较冷凝温度高的多，排气温度的直接影响因素是压缩机的吸气温度，两者是正比关系。如果往复式压缩机吸、排气阀片不严密或破碎引起泄漏（内泄漏）时，排气温度会明显上升。在离心式制冷机组中如果制冷系统混入空气，则吸气温度和排气温度都会升高。
7、冷却系统组的中间压力和温度
中间节流补气装置称做省功器，省功器内的压力就是机组的中间压力，其所对应的制冷剂温度即为中间温度中间压力确定的原则是使两级离心式制冷压缩机的低压和高压级压缩机总功耗尽可能小，循环的制冷系统尽可能大。
8、油压差、油温与油位高度
润滑油系统是机组正常运行不可缺少的部分，它为机组的运动零件提供润滑和冷却条件。润滑油的油压差，油温与油压高度，是保证机组在正常工作条件下，运动零件润滑和冷却的三要素。
